spurgeführter Omnibus

Struktur der Spurführungsregelung
Ein Omnibus soll einem Leitkabel geführt werden,das in der Straße verlegt ist.
Die Quarauslenkung ist elektronisch auszuregeln.

Single Track model:

To control the radius of steering maneuver, steering angles on front wheels are different. 

This could be taken into account after the “middle wheel” steering  angle assessment.